ຈາກທັດສະນະຂອງສະຖາປັດຕະຍະກໍາ, ຫຸ່ນຍົນສາມາດແບ່ງອອກເປັນສາມສ່ວນແລະຫົກລະບົບ, ເຊິ່ງສາມພາກສ່ວນຄື: ສ່ວນກົນຈັກ (ໃຊ້ເພື່ອຮັບຮູ້ການກະທໍາຕ່າງໆ), ສ່ວນການຮັບຮູ້ (ໃຊ້ເພື່ອຮັບຮູ້ຂໍ້ມູນພາຍໃນແລະພາຍນອກ), ສ່ວນຄວບຄຸມ ( ຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນເພື່ອເຮັດສໍາເລັດການປະຕິບັດຕ່າງໆ). 6 ລະບົບຄື: ລະບົບການໂຕ້ຕອບມະນຸດ-ຄອມພິວເຕີ, ລະບົບຄວບຄຸມ, ລະບົບຂັບ, ລະບົບກົນໄກກົນຈັກ, ລະບົບຄວາມຮູ້ສຶກ ແລະລະບົບປະຕິສໍາພັນຂອງຫຸ່ນຍົນ-ສິ່ງແວດລ້ອມ.
(1) ລະບົບຂັບ
ເພື່ອເຮັດໃຫ້ຫຸ່ນຍົນແລ່ນ, ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ຕິດຕັ້ງອຸປະກອນສົ່ງສໍາລັບແຕ່ລະຮ່ວມກັນ, ນັ້ນແມ່ນ, ແຕ່ລະລະດັບຄວາມອິດສະລະຂອງການເຄື່ອນໄຫວ, ເຊິ່ງເປັນລະບົບຂັບ. ລະບົບການຂັບລົດສາມາດເປັນລະບົບສາຍສົ່ງໄຮໂດຼລິກ, ລະບົບສາຍສົ່ງ pneumatic, ລະບົບສາຍສົ່ງໄຟຟ້າ, ຫຼືລະບົບທີ່ສົມບູນແບບປະສົມປະສານໃຫ້ເຂົາເຈົ້າ; ມັນສາມາດເປັນການຂັບໂດຍກົງຫຼືຂັບໂດຍທາງອ້ອມໂດຍຜ່ານກົນໄກການສົ່ງຜ່ານກົນໄກເຊັ່ນ: ສາຍແອວ synchronous, ຕ່ອງໂສ້, ລົດໄຟລໍ້, ແລະເກຍປະສົມກົມກຽວ. ເນື່ອງຈາກຂໍ້ຈໍາກັດຂອງຂັບ pneumatic ແລະບົບໄຮໂດຼລິກ, ຍົກເວັ້ນໂອກາດພິເສດ, ພວກມັນບໍ່ມີບົດບາດເດັ່ນອີກຕໍ່ໄປ. ດ້ວຍການພັດທະນາເຄື່ອງຈັກ servo ໄຟຟ້າແລະເຕັກໂນໂລຢີການຄວບຄຸມ, ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນຂັບເຄື່ອນໂດຍມໍເຕີ servo.
(2) ລະບົບໂຄງສ້າງກົນຈັກ
ລະບົບໂຄງສ້າງກົນຈັກຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາປະກອບດ້ວຍສາມສ່ວນ: ຖານ, ແຂນ, ແລະ end effector. ແຕ່ລະພາກສ່ວນມີຫຼາຍອົງສາຂອງອິດສະລະ, ສ້າງເປັນລະບົບກົນໄກຫຼາຍລະດັບຂອງອິດສະລະພາບ. ຖ້າພື້ນຖານມີກົນໄກການຍ່າງ, ຫຸ່ນຍົນຍ່າງແມ່ນສ້າງຕັ້ງຂຶ້ນ; ຖ້າພື້ນຖານບໍ່ມີກົນໄກການຍ່າງແລະແອວ, ແຂນຫຸ່ນຍົນດຽວກໍ່ຖືກສ້າງຕັ້ງຂຶ້ນ. ແຂນໂດຍທົ່ວໄປປະກອບດ້ວຍແຂນເທິງ, ແຂນຕ່ໍາແລະຂໍ້ມື. End effector ແມ່ນສ່ວນຫນຶ່ງທີ່ສໍາຄັນທີ່ຕິດຕັ້ງໂດຍກົງໃສ່ wrist. ມັນສາມາດເປັນມືຈັບສອງນິ້ວມື ຫຼືຫຼາຍນິ້ວມື, ຫຼືປືນສີດ, ເຄື່ອງມືເຊື່ອມ ແລະເຄື່ອງມືປະຕິບັດການອື່ນໆ.
(3) ລະບົບຄວາມຮູ້ສຶກ
ລະບົບ sensory ປະກອບດ້ວຍໂມດູນເຊັນເຊີພາຍໃນແລະໂມດູນເຊັນເຊີພາຍນອກເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຂໍ້ມູນທີ່ມີຄວາມຫມາຍກ່ຽວກັບສະພາບສິ່ງແວດລ້ອມພາຍໃນແລະພາຍນອກ. ການນໍາໃຊ້ເຊັນເຊີອັດສະລິຍະປັບປຸງລະດັບຂອງການເຄື່ອນໄຫວ, ການປັບຕົວແລະຄວາມສະຫລາດຂອງຫຸ່ນຍົນ. ລະບົບ sensory ຂອງມະນຸດແມ່ນ dexterous ທີ່ສຸດສໍາລັບການຮັບຮູ້ຂໍ້ມູນຂ່າວສານຂອງໂລກພາຍນອກ. ຢ່າງໃດກໍຕາມ, ສໍາລັບຂໍ້ມູນພິເສດບາງຢ່າງ, ເຊັນເຊີມີປະສິດທິພາບຫຼາຍກ່ວາລະບົບ sensory ຂອງມະນຸດ.
(4) ຫຸ່ນຍົນ-ສິ່ງແວດລ້ອມລະບົບການພົວພັນ
ລະບົບປະຕິສໍາພັນຂອງຫຸ່ນຍົນ - ສະພາບແວດລ້ອມແມ່ນລະບົບທີ່ຮັບຮູ້ເຖິງການເຊື່ອມຕໍ່ເຊິ່ງກັນແລະກັນແລະການປະສານງານລະຫວ່າງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາແລະອຸປະກອນໃນສະພາບແວດລ້ອມພາຍນອກ. ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາແລະອຸປະກອນພາຍນອກໄດ້ຖືກປະສົມປະສານເຂົ້າໄປໃນຫນ່ວຍງານທີ່ມີປະໂຫຍດເຊັ່ນ: ຫນ່ວຍປະມວນຜົນແລະການຜະລິດ, ຫນ່ວຍງານເຊື່ອມ, ຫນ່ວຍປະກອບ, ແລະອື່ນໆ. ແນ່ນອນ, ຫຸ່ນຍົນຫຼາຍ, ເຄື່ອງມືເຄື່ອງຈັກຫຼາຍຫຼືອຸປະກອນ, ອຸປະກອນເກັບຮັກສາຫຼາຍພາກສ່ວນ, ແລະອື່ນໆຍັງສາມາດປະສົມປະສານ. ເຂົ້າໄປໃນຫນ່ວຍບໍລິການຫນຶ່ງເພື່ອປະຕິບັດວຽກງານທີ່ຊັບຊ້ອນ.
(5) ລະບົບການໂຕ້ຕອບມະນຸດກັບຄອມພິວເຕີ
ລະບົບການໂຕ້ຕອບມະນຸດກັບຄອມພິວເຕີເປັນອຸປະກອນທີ່ຊ່ວຍໃຫ້ຜູ້ປະຕິບັດການມີສ່ວນຮ່ວມໃນການຄວບຄຸມຂອງຫຸ່ນຍົນແລະຕິດຕໍ່ສື່ສານກັບຫຸ່ນຍົນ, ຕົວຢ່າງເຊັ່ນ: terminal ມາດຕະຖານຂອງຄອມພິວເຕີ, console ຄໍາສັ່ງ, ກະດານສະແດງຂໍ້ມູນຂ່າວສານ, ສັນຍານເຕືອນໄພອັນຕະລາຍ. , ແລະອື່ນໆ ລະບົບສາມາດສະຫຼຸບໄດ້ເປັນສອງປະເພດ: ອຸປະກອນທີ່ໃຫ້ຄໍາແນະນໍາແລະອຸປະກອນສະແດງຂໍ້ມູນ.
ວຽກງານຂອງລະບົບການຄວບຄຸມແມ່ນເພື່ອຄວບຄຸມ actuator ຂອງຫຸ່ນຍົນເພື່ອໃຫ້ສໍາເລັດການເຄື່ອນໄຫວທີ່ກໍານົດໄວ້ແລະປະຕິບັດຫນ້າຕາມໂຄງການຄໍາແນະນໍາການດໍາເນີນງານຂອງຫຸ່ນຍົນແລະສັນຍານທີ່ປ້ອນກັບຄືນໄປບ່ອນຈາກເຊັນເຊີ. ຖ້າຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາບໍ່ມີຄຸນລັກສະນະການຕອບໂຕ້ຂໍ້ມູນ, ມັນແມ່ນລະບົບການຄວບຄຸມແບບເປີດ; ຖ້າມັນມີລັກສະນະການຕິຊົມຂໍ້ມູນຂ່າວສານ, ມັນເປັນລະບົບການຄວບຄຸມວົງປິດ. ອີງຕາມຫຼັກການການຄວບຄຸມ, ລະບົບການຄວບຄຸມສາມາດແບ່ງອອກເປັນລະບົບການຄວບຄຸມໂຄງການ, ລະບົບການຄວບຄຸມການປັບຕົວແລະລະບົບການຄວບຄຸມປັນຍາປະດິດ. ອີງຕາມຮູບແບບຂອງການເຄື່ອນໄຫວຄວບຄຸມ, ລະບົບການຄວບຄຸມສາມາດແບ່ງອອກເປັນການຄວບຄຸມຈຸດແລະການຄວບຄຸມ trajectory.
ເວລາປະກາດ: 15-12-2022
