ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາຖືກນໍາໃຊ້ຢ່າງກວ້າງຂວາງໃນການຜະລິດອຸດສາຫະກໍາ, ເຊັ່ນ: ການຜະລິດລົດໃຫຍ່, ເຄື່ອງໃຊ້ໄຟຟ້າ, ແລະອາຫານ. ພວກເຂົາສາມາດທົດແທນການເຮັດວຽກການຫມູນໃຊ້ແບບເຄື່ອງຊ້ໍາຊ້ອນແລະເປັນປະເພດຂອງເຄື່ອງຈັກທີ່ອີງໃສ່ພະລັງງານແລະຄວາມສາມາດໃນການຄວບຄຸມຂອງຕົນເອງເພື່ອບັນລຸຫນ້າທີ່ຕ່າງໆ. ມັນສາມາດຍອມຮັບຄໍາສັ່ງຂອງມະນຸດແລະຍັງສາມາດດໍາເນີນການຕາມໂຄງການທີ່ຈັດໄວ້ລ່ວງຫນ້າ. ຕອນນີ້ໃຫ້ເວົ້າກ່ຽວກັບອົງປະກອບພື້ນຖານຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາ.
1.ຮ່າງກາຍຕົ້ນຕໍ
ຮ່າງກາຍຕົ້ນຕໍແມ່ນຖານເຄື່ອງຈັກແລະຕົວກະຕຸ້ນ, ລວມທັງແຂນເທິງ, ແຂນຕ່ໍາ, wrist ແລະມື, ປະກອບເປັນລະບົບກົນຈັກຫຼາຍລະດັບຂອງອິດສະລະພາບ. ບາງຫຸ່ນຍົນຍັງມີກົນໄກການຍ່າງ. ຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາມີ 6 ອົງສາຂອງອິດສະລະພາບຫຼືຫຼາຍກວ່ານັ້ນ, ແລະຂໍ້ມືໂດຍທົ່ວໄປມີ 1 ຫາ 3 ອົງສາຂອງອິດສະລະ.
2. ລະບົບຂັບ
ລະບົບຂັບເຄື່ອນຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໄດ້ຖືກແບ່ງອອກເປັນສາມປະເພດຕາມແຫຼ່ງພະລັງງານ: ໄຮໂດຼລິກ, ນິວເມຕິກແລະໄຟຟ້າ. ອີງຕາມຄວາມຕ້ອງການ, ເຫຼົ່ານີ້ສາມປະເພດຂອງລະບົບຂັບຍັງສາມາດປະສົມປະສານແລະປະສົມ. ຫຼືມັນສາມາດຖືກຂັບເຄື່ອນໂດຍທາງອ້ອມໂດຍກົນໄກການສົ່ງຜ່ານກົນຈັກເຊັ່ນສາຍແອວ synchronous, ລົດໄຟເກຍ, ແລະເກຍ. ລະບົບຂັບມີອຸປະກອນພະລັງງານແລະກົນໄກການສົ່ງຕໍ່ເພື່ອເຮັດໃຫ້ actuator ຜະລິດການປະຕິບັດທີ່ສອດຄ້ອງກັນ. ສາມລະບົບໄດພື້ນຖານເຫຼົ່ານີ້ມີລັກສະນະຂອງຕົນເອງ. ຕົ້ນຕໍແມ່ນລະບົບຂັບໄຟຟ້າ.
ເນື່ອງຈາກການຍອມຮັບຢ່າງກວ້າງຂວາງຂອງ inertia ຕ່ໍາ, ແຮງບິດສູງ AC ແລະ DC servo motors ແລະສະຫນັບສະຫນູນ servo drivers ຂອງເຂົາເຈົ້າ (AC inverters, DC pulse width modulators). ລະບົບປະເພດນີ້ບໍ່ຕ້ອງການການປ່ຽນພະລັງງານ, ໃຊ້ງ່າຍ, ແລະມີຄວາມອ່ອນໄຫວໃນການຄວບຄຸມ. ມໍເຕີສ່ວນໃຫຍ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການຕິດຕັ້ງດ້ວຍກົນໄກການສົ່ງຕໍ່ທີ່ມີຄວາມແມ່ນຍໍາທີ່ຢູ່ເບື້ອງຫລັງ: ເຄື່ອງຫຼຸດຜ່ອນ. ແຂ້ວຂອງມັນໃຊ້ຕົວແປງຄວາມໄວຂອງເກຍເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນຈໍານວນຂອງການຫມຸນປີ້ນກັບກັນຂອງມໍເຕີກັບຈໍານວນທີ່ຕ້ອງການຂອງການຫມຸນປີ້ນກັບກັນ, ແລະໄດ້ຮັບອຸປະກອນ torque ຂະຫນາດໃຫຍ່, ດັ່ງນັ້ນການຫຼຸດຜ່ອນຄວາມໄວແລະການເພີ່ມແຮງບິດ. ເມື່ອການໂຫຼດມີຂະຫນາດໃຫຍ່, ມັນບໍ່ຄຸ້ມຄ່າທີ່ຈະເພີ່ມພະລັງງານຂອງມໍເຕີ servo ໂດຍ blindly. ແຮງບິດຜົນຜະລິດສາມາດປັບປຸງໄດ້ໂດຍຕົວຫຼຸດລົງພາຍໃນຂອບເຂດຄວາມໄວທີ່ເຫມາະສົມ. ມໍເຕີ servo ມີຄວາມສ່ຽງຕໍ່ຄວາມຮ້ອນແລະການສັ່ນສະເທືອນຄວາມຖີ່ຕ່ໍາພາຍໃຕ້ການເຮັດວຽກທີ່ມີຄວາມຖີ່ຕ່ໍາ. ການເຮັດວຽກໃນໄລຍະຍາວແລະຊ້ໍາຊ້ອນແມ່ນບໍ່ເອື້ອອໍານວຍຕໍ່ການຮັບປະກັນການດໍາເນີນງານທີ່ຖືກຕ້ອງແລະເຊື່ອຖືໄດ້. ການມີຢູ່ຂອງມໍເຕີຫຼຸດຜ່ອນຄວາມແມ່ນຍໍາເຮັດໃຫ້ມໍເຕີ servo ເຮັດວຽກຢູ່ໃນຄວາມໄວທີ່ເຫມາະສົມ, ເສີມສ້າງຄວາມເຂັ້ມແຂງຂອງຕົວເຄື່ອງ, ແລະຜົນຜະລິດແຮງບິດຫຼາຍກວ່າເກົ່າ. ໃນປັດຈຸບັນມີຕົວຫຼຸດຜ່ອນສອງຢ່າງຕົ້ນຕໍຄື: ຕົວຫຼຸດຜ່ອນຄວາມກົມກຽວແລະຕົວຫຼຸດຜ່ອນ RV
ລະບົບການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນແມ່ນສະຫມອງຂອງຫຸ່ນຍົນແລະປັດໃຈຕົ້ນຕໍທີ່ກໍານົດຫນ້າທີ່ແລະການປະຕິບັດຂອງຫຸ່ນຍົນ. ລະບົບຄວບຄຸມສົ່ງສັນຍານຄໍາສັ່ງໄປຍັງລະບົບຂັບແລະຕົວກະຕຸ້ນຕາມໂຄງການປ້ອນຂໍ້ມູນແລະຄວບຄຸມມັນ. ວຽກງານຕົ້ນຕໍຂອງເຕັກໂນໂລຊີການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາແມ່ນເພື່ອຄວບຄຸມລະດັບຂອງກິດຈະກໍາ, postures ແລະ trajectories, ແລະເວລາຂອງການປະຕິບັດຂອງຫຸ່ນຍົນອຸດສາຫະກໍາໃນພື້ນທີ່ເຮັດວຽກ. ມັນມີລັກສະນະຂອງການຂຽນໂປລແກລມທີ່ງ່າຍດາຍ, ການດໍາເນີນງານຂອງເມນູຊອບແວ, ການໂຕ້ຕອບຂອງມະນຸດກັບຄອມພິວເຕີທີ່ເປັນມິດ, ການດໍາເນີນງານອອນໄລນ໌ prompts ແລະການນໍາໃຊ້ສະດວກ.
ລະບົບຄວບຄຸມແມ່ນຫຼັກຂອງຫຸ່ນຍົນ, ແລະບໍລິສັດຕ່າງປະເທດແມ່ນປິດຢ່າງໃກ້ຊິດກັບການທົດລອງຂອງຈີນ. ໃນຊຸມປີມໍ່ໆມານີ້, ດ້ວຍການພັດທະນາເຕັກໂນໂລຢີ microelectronics, ການປະຕິບັດຂອງ microprocessors ໄດ້ສູງຂຶ້ນແລະສູງຂຶ້ນ, ໃນຂະນະທີ່ລາຄາໄດ້ກາຍເປັນລາຄາຖືກກວ່າແລະລາຄາຖືກກວ່າ. ໃນປັດຈຸບັນມີ microprocessors 32-bit ຂອງ 1-2 ໂດລາສະຫະລັດໃນຕະຫຼາດ. ໂປເຊດເຊີ microprocessors ທີ່ມີລາຄາຖືກໄດ້ນໍາເອົາໂອກາດການພັດທະນາໃຫມ່ສໍາລັບຜູ້ຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນ, ເຮັດໃຫ້ມັນເປັນໄປໄດ້ທີ່ຈະພັດທະນາຕົວຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນທີ່ມີລາຄາຖືກແລະປະສິດທິພາບສູງ. ເພື່ອເຮັດໃຫ້ລະບົບມີຄວາມສາມາດໃນການຄອມພິວເຕີແລະການເກັບຮັກສາທີ່ພຽງພໍ, ການຄວບຄຸມຫຸ່ນຍົນໃນປັດຈຸບັນສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນປະກອບດ້ວຍຊຸດ ARM ທີ່ເຂັ້ມແຂງ, ຊຸດ DSP, ຊຸດ POWERPC, ຊຸດ Intel ແລະຊິບອື່ນໆ.
ເນື່ອງຈາກຫນ້າທີ່ແລະຄຸນສົມບັດຂອງຊິບທົ່ວໄປທີ່ມີຢູ່ບໍ່ສາມາດຕອບສະຫນອງຄວາມຕ້ອງການຂອງລະບົບຫຸ່ນຍົນບາງຢ່າງໃນດ້ານລາຄາ, ຫນ້າທີ່, ການເຊື່ອມໂຍງແລະການໂຕ້ຕອບ, ລະບົບຫຸ່ນຍົນຈຶ່ງຕ້ອງການເຕັກໂນໂລຢີ SoC (System on Chip). ການປະສົມປະສານຂອງໂປເຊດເຊີສະເພາະກັບອິນເຕີເຟດທີ່ຕ້ອງການສາມາດເຮັດໃຫ້ການອອກແບບຂອງວົງຈອນຕໍ່ຂ້າງຂອງລະບົບງ່າຍດາຍ, ຫຼຸດຜ່ອນຂະຫນາດຂອງລະບົບ, ແລະຫຼຸດຜ່ອນຄ່າໃຊ້ຈ່າຍ. ຕົວຢ່າງ, Actel ປະສົມປະສານຫຼັກຂອງໂປເຊດເຊີຂອງ NEOS ຫຼື ARM7 ໃນຜະລິດຕະພັນ FPGA ຂອງຕົນເພື່ອສ້າງເປັນລະບົບ SoC ທີ່ສົມບູນ. ໃນແງ່ຂອງຕົວຄວບຄຸມເຕັກໂນໂລຢີຫຸ່ນຍົນ, ການຄົ້ນຄວ້າຂອງມັນແມ່ນສຸມໃສ່ຕົ້ນຕໍໃນສະຫະລັດແລະຍີ່ປຸ່ນ, ແລະມີຜະລິດຕະພັນສໍາລັບຜູ້ໃຫຍ່ເຊັ່ນ DELTATAU ໃນສະຫະລັດແລະ TOMORI Co., Ltd. ໃນປະເທດຍີ່ປຸ່ນ. ຕົວຄວບຄຸມການເຄື່ອນໄຫວຂອງມັນແມ່ນອີງໃສ່ເທກໂນໂລຍີ DSP ແລະຮັບຮອງເອົາໂຄງສ້າງທີ່ໃຊ້ PC ເປີດ.
4. End effector
end effector ແມ່ນອົງປະກອບທີ່ເຊື່ອມຕໍ່ກັບການຮ່ວມສຸດທ້າຍຂອງ manipulator. ມັນຖືກນໍາໃຊ້ໂດຍທົ່ວໄປເພື່ອຈັບວັດຖຸ, ເຊື່ອມຕໍ່ກັບກົນໄກອື່ນໆແລະປະຕິບັດວຽກງານທີ່ຈໍາເປັນ. ຜູ້ຜະລິດຫຸ່ນຍົນໂດຍທົ່ວໄປບໍ່ໄດ້ອອກແບບຫຼືຂາຍ end effectors. ໃນກໍລະນີຫຼາຍທີ່ສຸດ, ພວກເຂົາເຈົ້າພຽງແຕ່ສະຫນອງການ gripper ງ່າຍດາຍ. ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວ, end effector ໄດ້ຖືກຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນ flange ຂອງ 6 ແກນຂອງຫຸ່ນຍົນເພື່ອເຮັດສໍາເລັດວຽກງານໃນສະພາບແວດລ້ອມໃດຫນຶ່ງ, ເຊັ່ນ: ການເຊື່ອມໂລຫະ, ການທາສີ, gluing, ແລະການໂຫຼດແລະ unloading ພາກສ່ວນ, ຊຶ່ງເປັນວຽກງານທີ່ຕ້ອງການຫຸ່ນຍົນສໍາເລັດ.
ເວລາປະກາດ: ກໍລະກົດ-18-2024
